1812年，伦敦差会才派米怜（William Milne, 1785-1822）来华协助马礼逊。米怜是苏格兰人，1813年，到了澳门，因为他是传更正教，不见容于葡萄牙政府，被逐出境，而继往广州。米怜在那里，分发福音单张及小册，也学习中国语文。他帮助马礼逊译经。

在1812年，清政府再颁禁令：“凡刻印基督教书籍者处死。”因此，马礼逊的译经与刊印工作，是冒极大的危险，必须秘密进行。虽然在困难之中，1813年，中文新约圣经出版。
   

两年后，在马来亚的马六甲，设立了一座印刷所，印行了第一份中文期刊：《察世俗每月统记传》（The Indo-Chinese Gleaner）。

马礼逊和米怜，并于1818年创英华书院（Anglo-Chinese College），宗旨是“教导华人青年英文，并向他们传播基督教信仰，并教导宣教士等华文”。由米怜担任校长。可惜，米怜于四年后逝世。他们二人合作翻译成的全部新旧约圣经，则于1824年出版，成为更正教的第二本中文译本圣经 （只比马士曼 Joshua Marshman 译本，1822年在印度出版迟约二年）。

马礼逊也出版了《中文文法》及《中英字典》。成为当时在华洋人学中文必备的书。他也编译了第一本圣诗集，名为《养心神诗》，只有二十七页，于1818年出版。

1820年，马礼逊夫人带着小儿女从英国返澳门，正可重享相聚的快乐；但因染霍乱症，遽然逝世。而他的同工米怜，也于是1822年病故。马礼逊伤痛的心情，可想而知。
　　 1824年，马礼逊首次回到英国休假，应邀在各地讲道，宣扬在华传教工作，得到故乡人士热烈欢迎，声名大噪。得英王乔治四世（Geprge IV, 1762-1830）召见，他呈赠所译的中文圣经。

二年后，返回中国的时候，带着新婚的续弦妻子伊丽莎白（Elizabeth Armstrong）同行。他们又生了四名儿女。1833年马礼逊夫人留下大的儿子伴同父亲，带着前妻的女儿和自己生的四名幼年儿女，返英国居住；那也是他们的永别，此生未能在地上再见面。